Vom 13. bis zum 17. Jahrhundert bildete Burg Křivoklàt den Mittelpunkt eines waldreichen Königsgutkomplexes im Flussgebiet der Bernouka.
Erstmals urkundlich erwähnt wird Křiivoklát im Jahre 1110 in der Cosmas-Chronik unter ihrem ursprünglichen Namen Hřadek.
Im 12. und 13. Jahrhundert fiel Křivoklát die Funktion des nahegelegenen fürstlichen Jagdhofes Zbetschno zu. In ihrer heutigen Form dürfte die bedeutende königliche Burg um 1230 gegen Ende der Regierung Přmysl Ottokars I. oder in den ersten Jahren der Herrschaft seines Nachfolgers, Wenzels I., begonnen worden sein. Den Abschluss der Bauarbeiten der in den Schriftquellen als „castellum novum“ bezeichneten Burg markiert die Weihe der Burgkapelle im Jahre 1287. Křivoklát bildete in der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts einen Bestandteil einer Gruppe von steinernen Burgen, die an die Stelle veralteter frühmittelalterlicher Burgwälle traten.
In der zweiten Hälfte des 13. Jahrhunderts, unter Přmysl Ottokar II. avancierte Křivoklát zu einer der bevorzugten Residenzburgen der böhmischen Könige. 1316 und 1319 bis 1323 wurde hier der junge König Karl (IV.) erzogen.
1423 gelangte Křivoklát in den Pfandbesitz des Alesch Holickỳ von Sternberg. Die Burg fiel jedoch 1454 erneut an die Krone zurück. Die Herrscher aus dem Hause Habsburg nutzen ab 1526 die Burg häufig als Aufenthaltsort während der Jagdsaison.
Von 1559 bis 1564 fand der kaiserliche Statthalter in Böhmen, Erzherzog Ferdinand von Tirol, der sich heimlich mit Philippine Welser vermählt hatte, Zuflucht auf der Burg.
Als Staatsgefängnis beherbergte Křivoklát u. a. 1548 bis 1564 den Bischof der Böhmischen Brüderunität, Jan Augusta und 1591 den bekannten Hofalchimisten Kaiser Rudolfs II., Edward Kelly.

Vor und nach dem Brand 1643

Im Jahre 1686 erwarb Ernst Josef von Wallenstein Burg und Herrschaft Křivoklát. Dessen Enkelin, Maria Anna brachte die Burg als Mitgift in ihre Ehe mit Josef Wilhelm von Fürstenberg ein.
 

Bis 1929 befand sich die Burg im Besitz der Familie von Fürstenberg, die die Anlage schließlich an den Tschecheslowakischen Staat veräußerte, der dort ein Museum einrichtete.